Русские войска успели взять расположенную на месте будущего Санкт-Петербурга шведскую крепость Ниеншанц до прихода вражеской эскадры с подкреплениями. Девять кораблей шведского адмирала Нумерса появились в устье Невы только на следующий день после капитуляции Ниеншанца.

Эскадру противника вовремя заметили дозорные под командованием одного из близких сподвижников Петра I сержанта Преображенского полка Михаила Ивановича Щепотьева. За пять суток до этого царь Петр лично расставлял в устье Невы дозоры, ожидая появления шведского флота.

Адмирал Нумерс не знал о падении Ниеншанца — русская разведка сумела выяснить пароль в виде количества пушечных выстрелов, которые должны были прозвучать с бастионов шведской крепости при появлении эскадры с подкреплениями. Поэтому эскадра Нумерса осталась возле устья Невы, чтобы на следующий день войти в реку и доплыть до стен Ниеншанца.

Отправленные в авангарде два шведских корабля, десятипушечный бот «Гедан» (Щука) и восьмипушечная шнява «Астрильд» (Звезда), встали вечером 17 мая 1703 года совсем рядом с устьем Невы, чтобы с утра разведать удобный фарватер, водный путь, к Ниеншанцу. Зная от дозорных о расположении вражеских кораблей, Пётр I принял смелое решение атаковать их, несмотря на наличие под рукой только речных лодок — морских судов, тем более боевых, у русских тогда на Балтике еще не было.

Три сотни солдат из Преображенского и Семеновского полков разместились на 30 лодках. Половина из них, под командованием Александра Меньшикова, затаилась у реки Фонтанки, там, где сейчас располагается петербургский парковый ансамбль Летний сад. Вторая половина лодок, под личным командованием Петра I, в темноте, прячась на заросших лесом берегах, двинулась к Финскому заливу, вдоль Васильевского острова, чтобы отрезать шведские корабли от моря.

Шведы обнаружили русские лодки на рассвете, но начавшийся дождь и сильный ветер не позволили стоявшим в устье Невы двум кораблям («Гедану» и «Астрильд») выйти в море, а остальном судам эскадры Нумерса приблизиться к месту разгоравшегося боя. Так смелый замысел царя Петра, соединенный с точным расчетом, позволил лодкам с русскими пехотинцами неожиданно атаковать два отдельно стоящих вражеских корабля прямо на глазах всей шведской эскадры.

Обе группы лодок с двух сторон стремительно двинулись на сближение с неприятелем. Солдаты двух первых полков русской гвардии налегли на весла, чтобы быстро преодолеть зону огня 18 шведских пушек. Лодки быстро достигли бортов вражеских кораблей, и наши воины начали абордажный бой, обстреливая шведов из ружей и забрасывая пороховыми гранатами.

Одним из первых на палубу шнявы «Астрильд» ворвался сам царь Петр, вооруженный топором и гранатой с горящим фитилём. Рукопашная схватка была жестокой и стремительной — русские потеряли 20 убитых, застрелив и переколов 58 шведов и захватив в плен 22 вражеских моряка. Оба неприятельских корабля стали нашими трофеями.

Петр I тут же назвал эту победу «небывалой викторий» — ведь пехота, без кораблей и морских пушек, сумела захватить часть вражеской эскадры. Потрясенный неожиданной потерей двух кораблей, шведский адмирал Нумерс увел эскадру в море, а трофейные «Щука» и «Звезда» стали первыми боевыми судами нашего флота, только лишь зарождавшегося на Балтике.

Хотя победу 18 мая (7 мая по старому стилю)  1703 года одержали пехотинцы, но этот необычный и небывалый бой по праву считается первым морским сражением и первой победой русского флота.